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那智不二越機(jī)器人的伺服電機(jī)常見故障與維修方法

日期:2023-02-14   瀏覽量:2503

那智不二越機(jī)器人的伺服電機(jī)常見故障與維修方法

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一、電機(jī)上電,機(jī)械振蕩(加/減速時(shí))



引發(fā)此類故障的常見原因有:



①脈沖編碼器出現(xiàn)故障。此時(shí)應(yīng)檢查伺服系統(tǒng)是否穩(wěn)定,電路板維修檢測電流是否穩(wěn)定,同時(shí),速度檢測單元反饋線端子上的電壓是否在某幾點(diǎn)電壓下降,如有下降表明脈沖編碼器不良,更換編碼器;



②脈沖編碼器十字聯(lián)軸節(jié)可能損壞,導(dǎo)致軸轉(zhuǎn)速與檢測到的速度不同步,更換聯(lián)軸節(jié);



③測速發(fā)電機(jī)出現(xiàn)故障。修復(fù),更換測速機(jī)。維修實(shí)踐中,測速機(jī)電刷磨損、卡阻故障較多,此時(shí)應(yīng)拆下測速機(jī)的電刷,用綱砂紙打磨幾下,同時(shí)清掃換向器的污垢,再重新裝好。



二、電機(jī)上電,機(jī)械運(yùn)動(dòng)異??焖俪霈F(xiàn)這種伺服整機(jī)系統(tǒng)故障,應(yīng)在檢查位置控制單元和速度控制單元的同時(shí),還應(yīng)檢查:



①脈沖編碼器接線是否錯(cuò)誤;



②脈沖編碼器聯(lián)軸節(jié)是否損壞;



③檢查測速發(fā)電機(jī)端子是否接反和勵(lì)磁信號線是否接錯(cuò)。



一般這類現(xiàn)象應(yīng)由專業(yè)的電路板維修技術(shù)人員處理,負(fù)責(zé)可能會(huì)造成更嚴(yán)重的后果。





三、主軸不能定向移動(dòng)或定向移動(dòng)不到位



出現(xiàn)這種伺服整機(jī)系統(tǒng)故障,應(yīng)在檢查定向控制電路的設(shè)置調(diào)整、檢查定向板、主軸控制印刷電路板調(diào)整的同時(shí),還應(yīng)檢查位置檢測器(編碼器)的輸出波形是否正常來判斷編碼器的好壞(應(yīng)注意在設(shè)備正常時(shí)測錄編碼器的正常輸出波形,以便故障時(shí)查對)。



四、坐標(biāo)軸進(jìn)給時(shí)振動(dòng)



應(yīng)檢查電機(jī)線圈、機(jī)械進(jìn)給絲杠同電機(jī)的連接、伺服系統(tǒng)、脈沖編碼器、聯(lián)軸節(jié)、測速機(jī)。



五、出現(xiàn)NC錯(cuò)誤報(bào)警



NC報(bào)警中因程序錯(cuò)誤,操作錯(cuò)誤引起的報(bào)警。如Fanuc6ME系統(tǒng)的Nc出現(xiàn)090.091報(bào)警,原因可能是:



①主電路故障和進(jìn)給速度太低引起;



②脈沖編碼器不良;



③脈沖編碼器電源電壓太低(此時(shí)調(diào)整電源15V電壓,使主電路板的+5V端子上的電壓值在4.95-5.10V內(nèi));



④沒有輸人脈沖編碼器的一轉(zhuǎn)信號而不能正常執(zhí)行參考點(diǎn)返回。



六、伺服系統(tǒng)報(bào)警



伺服系統(tǒng)故障時(shí)常出現(xiàn)如下的報(bào)警號,如FANUC6ME系統(tǒng)的416、426、436、446、456伺服報(bào)警;STEMENS880系統(tǒng)的1364伺服報(bào)警;STEEMENS8系統(tǒng)的114、104等伺服報(bào)警,此時(shí)應(yīng)檢查:



①軸脈沖編碼器反饋信號斷線、短路和信號丟失,用示渡器測A、B相一轉(zhuǎn)信號,看其是否正常;



②編碼器內(nèi)部故障,造成信號無法正確接收,檢查其受到污染、太臟、變形等。



機(jī)器人伺服電機(jī)是機(jī)器人伺服系統(tǒng)中控制機(jī)器人運(yùn)轉(zhuǎn)的發(fā)動(dòng)機(jī),是一種補(bǔ)助馬達(dá)間接變速裝置。在機(jī)器人伺服電機(jī)維修過程中,機(jī)器人伺服電機(jī)重要部件:機(jī)器人編碼器維修*為常見,經(jīng)常會(huì)碰機(jī)器人編碼器維修、更換和調(diào)試等方面的一些技術(shù)難題,機(jī)器人伺服電機(jī)維修人員常常會(huì)無法下手,導(dǎo)致伺服系統(tǒng)無法快速修復(fù),為工業(yè)生產(chǎn)和經(jīng)濟(jì)方面帶來了巨大的損失。



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